设位置环、速度环、电流环的pid的参数 光耦隔离差分信号输入，抗干扰能力强 有过流、i2t、过压、欠压、过热、超差、保护 可以通过虚拟示波器，显示电机运行电流、速度、---误差等参数 使用rs232接口，伺服轮毂驱动器价格，通过调试软件pc机更改参数，工作电压直流：24-70vdc 指示灯绿灯表示运行
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采用高度集成的设计理念，专门针对服务机器人行业应用，对比传统方案具有更高的---。
1. 直径4.5寸（110mm），额定力矩1.1nm—2.2nm，伺服轮毂驱动器，额定速度350rpm（等效行走速度2m/s）
2. 高度集成一体化
一体化伺服轮毂 = 伺服驱动器+伺服电机+4096分辨率磁电编码器+减速机+轮子+轮胎
3. 采用摩擦系数1.2、硬度等级a68的黑色蜂窝轮，伺服轮毂驱动器厂家，耐磨，并且避免打滑
4. 支持扁位安装，方便
5. 支持can或rs485通讯，支持uart调试
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轮毂电机技术(又称车轮内装电机技术)，其特点就是将动力、传动和制动装置都整合到轮毂内，因此将电动车辆的机械部分---简化。其中动力装置采用轮毂驱动器，直接将电机安装在车轮轮毂中，形成轮毂驱动器。对于轮毂驱动器来说，伺服轮毂驱动器，电机转子位置是一个必不可少的参数，
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